The object of research, development or design (in Russian) : робот-манипулятор с варьируемым импедансом суставов

The object of research, development or design (in Kazakh) : импедансы өзгермелі буындары бар робот-манипулятор

Aim of work (in Russian) : разработать методику, основанную на аппаратном и программном обеспечении, для безопасного взаимодействия человека и робота с варьируемым импедансом суставов

Aim of work (in Kazakh) : импедансы өзгермелі буындарына ие болған робот және адам арасында қауіпсіз қарым-қатынасты орнату мақсатында бағдарламалық және аппараттық қамтамаларға негізделген әдісті дамыту

Методы исследования (на русском) : изучение эффекта реакционных колес на силы столкновения роботов с СВИ с объектами; разработка системы управления реакционными колесами для уменьшения сил реакции во время столкновения; проведение физических экспериментов по стратегиям управления для роботов СВИ для уменьшения сил столкновения; создание программного пакета для визуализации безопасности роботов с использованием ДР; тестирование и отладка программ визуализации ауры безопасности.

Методы исследования (на казахском) : БӨИ роботтардың объектілермен соқтығысу кезіндегі күштеріне реакция дөңгелектерінің әсерін зерттеу; соқтығысу кезінде реакция күштерін төмендету үшін реакциялық дөңгелектерді басқару жүйесін құру; соқтығысу күштерін азайту үшін БӨИ роботтарын басқару стратегияларын тексеретін физикалық эксперименттер жүргізу; қосымша шынайылықты қолданатын және роботтардың қауіпсіздігін бейнелейтін бағдарламалық жасақтама құру; қауіпсіздік аурасын визуалдау бағдарламаларын тексеру және жұмыс күйіне келтіру.

Obtained results and novelty (in Russian) : Изучены силы столкновения роботов СВИ с объектами, генерируемые при активной работе реакционных колес. Полученные результаты позволили разработать систему управления реакционными колесами для уменьшения сил реакции (столкновения). Система управления для экспериментальной установки состоит из трех частей: алгоритм управления, фильтр Калмана, и система коммуникаций. Для передачи сигналов использовались Ni-DAQmx карты, которые позволяют отправлять и принимать сигналы в обе стороны. Программный интерфейс приложения был написан на языке C++ и поддерживается в операционной системе Linux:CentOS. Проведены эксперименты для тестирования разработанного алгоритма. Создан программный пакет для визуализации безопасности роботов СВИ. Программа визуализации ауры безопасности протестирована и отлажена. Написаны годовой отчет. В этом году в общем мы опубликовали 3 журнальные статьи и 1 статью на конференции 2020 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM). Три журнальные статьи были опубликованы в журналах IEEE Access, IEEE Sensors Journal и Robotics. В общем за три года мы опубликовали семь журнальных статьей и четыре статьи на конференциях. Подали заявку на патент на основе разработок исследований.

Obtained results and novelty (in Kazakh) : БӨИ роботтарының реакция дөңгелектерінің белсенді жұмысы кезінде пайда болған заттармен соқтығысу күштері зерттелді. Алынған нәтижелер реакция күштерін (қақтығыстарды) азайту үшін реакция дөңгелектерін басқару жүйесін жасауға мүмкіндік берді. Тәжірибелік қондырғыны басқару жүйесі үш бөлімнен тұрады: басқару алгоритмі, Калман сүзгісі және байланыс жүйесі. Сигнал беру үшін екі бағытта да сигналдарды жіберуге және қабылдауға мүмкіндік беретін Ni-DAQmx карталары қолданылды. Бағдарламалық интерфейс C++ тілінде жазылған және Linux: CentOS операциялық жүйесінде қолданылады. Жасалған алгоритмді тексеру үшін эксперименттер жүргізілді. БӨИ роботтарының қауіпсіздігін бейнелейтін бағдарламалық кешен жасалды. Қауіпсіздік аурасын визуалдау бағдарламасы тексерілді және түзетілді. Жылдық қорытынды жазылды. Биылғы жылы біз 3 журнал мақалалары мен 1 конференция мақалаларын жарияладық. IEEE Access, IEEE Sensors Journal және Robotics 7журналдарында үш мақала жарияланды. Үш жыл ішінде біз 7 мақаланы шет-елдік журналдарда басып шығардық, сонымен қоса 4 мақаланы шет-елдік конференцияларда жария еттік. Жұмыстың нәтижелері негізінде патентке ұсыныс берілді.

The main constructive and technical economic indicators (in Russian) : Разработан механизм по генерации и визуализации зон безопасности вокруг робота манипулятора с варьируемым импедансом суставов

The main constructive and technical economic indicators (in Kazakh) : Импедансы өзгермелі буындарына ие болған роботтың айналасында кауіпсіздік аурасын көрсетудің әдістері жасалды

Level of implementation (in Russian) : все задачи поставленные на этот год были выполнены. Кроме того, все задачи за три года также выполнены.

Level of implementation (in Kazakh) : осы жылға қойылған барлық жұмыстар атқарылды. Сонымен қоса, үш жылға қойылған жұмыстар атқарылды.

Efficiency (in Russian) :

Efficiency (in Kazakh) :

Field of application (in Russian) : робототехника

Field of application (in Kazakh) : робототехника