The object of research, development or design (in Russian) : мобильные роботы с универсальным подъемником-манипулятором

The object of research, development or design (in Kazakh) : әмбебап көтергіш манипуляторы бар мобильді роботтар

Aim of work (in Russian) : разработка методов исследования динамики, устойчивости и точности позиционирования мобильных роботов с универсальным подъемником-манипулятором, методики практических расчетов, разработке и корректировке системы управления и навигации мобильного робота с универсальным рычажным подъемником, направленных на решение задач устойчивости и точности позиционирования при воздействии стохастических внешних возмущений и виброактивности манипуляционной системы

Aim of work (in Kazakh) : әмбебап көтергіш-манипуляторы бар мобильді роботтардың динамикасын, орнықтылығын және позициялау дәлдігін зерттеу әдістерін, стохастикалық сыртқы әсерлер мен манипуляциялық жүйенің діріл белсенділігіне ұшыраған кезде позициялаудың орнықтылығы мен дәлдігі мәселелерін шешуге бағытталған әмбебап көтергіші бар мобильді роботтың басқару және навигация жүйесін практикалық есептеу, әзірлеу және түзету әдістері.

Методы исследования (на русском) : методы теории механизмов и машин, методы математического моделирования и теории оптимизации

Методы исследования (на казахском) : механизмдер мен машиналар теориясының әдістері, математикалық модельдеу әдістері және оптимизация теориясы.

Obtained results and novelty (in Russian) : Разработан метод анализа и оценки устойчивости конструкции подъемника-манипулятора. Разработаны методы решения задачи динамического синтеза манипуляционной системы мобильного робота с универсальным рычажным подъемником на основе принципа наименьшего действия Гамильтона-Остроградского. Разработаны методы анализа динамики манипуляционной системы мобильного робота на основе уравнений Нильсена с учетом упругих свойств элементов и сил трения в шарнирах. Проведен анализ напряженно-деформируемого состояния звеньев, элементов и устойчивости манипуляционной системы на основе вычислительных платформ АРМ Winmachine и Autodesk Inventor; определены размеры поперечных сечений звеньев.

Obtained results and novelty (in Kazakh) : көтергіш-манипулятордың құрылымының орнықтылығын талдау және бағалау әдісі жасалды. Гамильтон-Остроградскийдің ең аз әрекет ету принципі негізінде әмбебап рычагтары бар мобильді роботтың манипуляциялық жүйесін динамикалық синтездеу мәселесін шешу әдістері жасалды. Элементтердің серпімді қасиеттерін және топсалардағы үйкеліс күштерін ескере отырып, Нильсен теңдеулеріне негізделген мобильді роботтың манипуляциялық жүйесінің динамикасын талдау әдістері жасалды. АРМ Winmachine және Autodesk Inventor есептеу платформалары негізінде буындардың кернеулі-деформацияланатын күйіне, элементтеріне және манипуляциялық жүйенің орнықтылығына талдау жүргізілді; буындардың көлденең қималарының өлшемдері анықталды.

The main constructive and technical economic indicators (in Russian) : Основные конструктивные и технико-экономические показатели состоят в оценке устойчивости конструкции подъемника-манипулятора, решения задачи динамического синтеза и анализа манипуляционной системы, напряженно-деформируемого состояния звеньев, элементов и устойчивости манипуляционной системы, в результате проведенных исследований улучшится точность позиционирования, динамика и управляемость мобильного робота с подъемником.

The main constructive and technical economic indicators (in Kazakh) : Негізгі конструкторлық және техникалық-экономикалық көрсеткіштер - көтергіш-манипулятор дизайнының орнықтылығын бағалау, динамикалық синтез мәселесін шешу және манипуляциялық жүйені талдау, буындардың кернеулі-деформацияланатын күйін, элементтердің және манипуляциялық жүйенің орнықтылығын анықтау, жүргізілген зерттеулер нәтижесінде көтергіші бар мобильді роботтың орналасу дәлдігі, динамикасы мен басқарылуы жақсарады.

Level of implementation (in Russian) :

Level of implementation (in Kazakh) :

Efficiency (in Russian) : Проект является высокоэффективным, оценка устойчивости конструкции подъемника-манипулятора, решения задачи динамического синтеза и анализа манипуляционной системы, определение напряженно-деформируемого состояния звеньев, устойчивости манипуляционной системы позволит повысить точность позиционирования, динамику и управляемость мобильного робота с универсальным подъемником-манипулятором

Efficiency (in Kazakh) : Жоба жо5ары тиімді, көтергіш-манипулятор конструкциясының орнықтылығын бағалау, динамикалық синтез мәселесін шешу және манипуляциялық жүйені талдау, буындардың кернеулі-деформацияланатын күйін, манипуляциялық жүйенің орнықтылығын анықтау әмбебап көтергіш-манипуляторы бар мобильді роботтың орналасу дәлдігін, динамикасы мен басқарылуын арттыруға мүмкіндік береді

Field of application (in Russian) : Машиностроение

Field of application (in Kazakh) : машинажасау саласы