The object of research, development or design (in Russian) : воздушный робот, двигающийся с высокой точностью в ограниченном пространстве с помощью контроллера на основе данных системы компьютерного зрения

The object of research, development or design (in Kazakh) : әуе роботы компьютерлік көру жүйесінің деректеріне негізделген контроллерді пайдалана отырып, шектеулі кеңістікте жоғары дәлдікпен қозғалады

Aim of work (in Russian) : целью проекта является разработка методов исследования, программное и техническое обеспечение интеллектуальной системы и аппаратного комплекса системы управления воздушного робота типа RW-UAS для проведения маркшейдерской съемки и спектрального анализа элементного состава вещества горных пород и руд на основе технологии SLAM и рентгенорадиометрического сканирования.

Aim of work (in Kazakh) : жобаның мақсаты – SLAM технологиясы және рентгендік радиометриялық сканерлеу негізінде таужыныстар мен кендердің элементтік құрамын маркшейдерлік және спектрлік талдауға арналған RW-UAS типті әуе роботын басқару жүйесіне арналған интеллектуалды жүйе мен аппараттық кешен үшін зерттеу әдістерін, бағдарламалық-аппараттық құралдарды әзірлеу.

Методы исследования (на русском) : методы математического моделирования, математического анализа, методы моделирования кинематики механических систем, методы моделирования, методы физической симуляции, методы разработки автоматизированных систем управления, методы разработки замкнутых контуров регуляторов систем автоматического управления, методы вычислительной математики, методы численного моделирования

Методы исследования (на казахском) : математикалық модельдеу әдістері, математикалық талдау, механикалық жүйелердің кинематикасын модельдеу әдістері, модельдеу әдістері, физикалық модельдеу әдістері, автоматтандырылған басқару жүйелерін әзірлеу әдістері, автоматты басқару жүйелерінің реттеуіштерінің тұйық контурларын әзірлеу әдістері, есептеу математикасының әдістері, сандық модельдеу әдістері

Obtained results and novelty (in Russian) : разрабатываемый воздушный робот должен обеспечить движение рентгенологического датчика по заданной траектории c постоянной скоростью в непосредственной близости (до 3 см) от поверхности неровной стены забоя в шахте. Данная формулировка задания для воздушного робота является новой – исследования по управлению воздушными роботами в ограниченных пространствах с требованием к точности позиционирования являются передовым перспективным трендом разработок в области воздушных роботов. Разработаны специализированные модели кинематики, динамики и системы управления воздушного робота проведен в среде Simulink, для верификации достоверности результатов проведен сравнительный анализ переменных кинематических и динамических параметров и параметров управления воздушного робота по результатам моделирования. Разработанные модели подразумевают из использование при разработке и анализе работы устройства воздушного робота, а также используются в контурах системы управления и планирования движения воздушного робота. Для проектных расчетов конструкции воздушного робота и его деталей проведены, анализы НДС и виртуальное 3D моделирование проведены с применением среды моделирования и анализа конструкций и механических систем.

Obtained results and novelty (in Kazakh) : Әзірленген әуе роботы шахтадағы тегіс емес беткей қабырғасының бетінен тікелей жақын жерде (3 см-ге дейін) тұрақты жылдамдықпен берілген траектория бойынша рентгендік датчиктің қозғалысын қамтамасыз етуі керек. Әуе роботына арналған тапсырманың бұл тұжырымы жаңа - позициялау дәлдігіне қойылатын талаптармен шектеулі кеңістіктерде әуе роботтарын басқару бойынша зерттеулер әуе роботтары саласындағы перспективалы озық тренд болып табылады. Simulink ортасында ауа роботының кинематикасының, динамикасының және басқару жүйелерінің мамандандырылған үлгілері әзірленді, нәтижелердің сенімділігін тексеру үшін ауа роботының ауыспалы кинематикалық және динамикалық параметрлері мен басқару параметрлеріне салыстырмалы талдау жасалды. модельдеу нәтижелері. Әзірленген модельдер оларды әуе роботы құрылғысының жұмысын әзірлеу мен талдауда пайдалануды білдіреді, сонымен қатар басқару жүйесінің ілмектерінде және ауа роботының қозғалысын жоспарлауда қолданылады. Әуе роботының құрылымын және оның бөліктерін жобалау есептеулері үшін құрылымдар мен механикалық жүйелерді модельдеу және талдау ортасын пайдалану арқылы КДК талдаулары және виртуалды 3D модельдеу жүргізілді.

The main constructive and technical economic indicators (in Russian) : основные конструктивные и технико экономические показатели разрабатываемой системы – повышение эффективности и качества работ по определению рудных пород, снижение риска для персонала, появляется возможность хранения электронных данных замеров определения рудных пород. В рамках проведенных работ получены важные результаты в виде моделей кинематики и динамики робота которые позволяют моделировать робота с учетом физических параметров и проектировать систему автоматического управления для движения с высокой точностью и стабильностью. Проведена оценка влияния вибрационных воздействий и разработана конструкция воздушного робота и его деталей.

The main constructive and technical economic indicators (in Kazakh) : әзірленіп жатқан жүйенің негізгі құрылымдық-техникалық-экономикалық көрсеткіштері кен жыныстарын анықтау бойынша жұмыстардың тиімділігі мен сапасын арттыру, персонал үшін қауіп-қатерді азайту, сондай-ақ өнеркәсіптік кеніштердің өлшемдерінің электронды деректерін сақтауға мүмкіндік береді. Жүргізілген жұмыс шеңберінде роботтың кинематикасы мен динамикасының үлгілері түрінде маңызды нәтижелер алынды, бұл роботты физикалық параметрлерді ескере отырып имитациялауға және жоғары дәлдікпен қозғалысты автоматты басқару жүйесін жобалауға мүмкіндік береді. және тұрақтылық. Діріл әсерлерінің әсерін бағалау жүргізіліп, ауа роботы мен оның бөліктерінің конструкциясы әзірленді.

Level of implementation (in Russian) :

Level of implementation (in Kazakh) :

Efficiency (in Russian) :

Efficiency (in Kazakh) :

Field of application (in Russian) : конструкторские бюро предприятий, научно-исследовательские институты и высшие учебные заведения Республики Казахстан; машиностроительные предприятия РК, приборостроительные предприятия РК, добывающая промышленность РК

Field of application (in Kazakh) : Қазақстан Республикасының кәсіпорындарының, ғылыми-зерттеу институттарының және жоғары оқу орындарының конструкторлық бюролары; Қазақстан Республикасының машина жасау кәсіпорындары, Қазақстан Республикасының прибор жасау кәсіпорындары, Қазақстан Республикасының тау-кен өнеркәсібі