The object of research, development or design (in Russian) : Триподы вида 3-PRRS и 3-PRPS.

The object of research, development or design (in Kazakh) : 3-PRRS и 3-PRPS түрдегі триподтар.

Aim of work (in Russian) : Разработка и исследования новых триподов вида 3-PRRS и 3-PRPS с шестью степенями свободы.

Aim of work (in Kazakh) : Алты еркіндік дәрежесі бар 3-PRRS және 3-PRPS түріндегі жаңа триподтарды әзірлеу және зерттеу.

Методы исследования (на русском) : Рабочая зона и сингулярные конфигурации трипода вида 3-PRPS определены рассмотрением уравнений замкнутости контуров. Дифференциальные уравнения движения триподов вида 3-PRRS и 3-PRPS составлены на основе уравнений Лагранжа-Эйлера.

Методы исследования (на казахском) : 3-PRPS түріндегі триподтың жұмыс аймағы мен сингулярлық конфигурациясы олардың контурларының тұйықталу теңдеулерін қарастыру арқылы анықталады. 3-PRRS және 3-PRPS түріндегі триподтардың қозғалысының дифференциалдық теңдеулері Лагранж-Эйлер теңдеулеріне негізделген.

Obtained results and novelty (in Russian) : Определены рабочая зона и сингулярные конфигурации нового трипода вида 3-PRPS. Рабочая зона трипода 3-PRPS определена путем решения обратной задачи кинематики. Получены численные результаты определения рабочей зоны трипода вида 3-PRPS. Для определения сингулярных конфигураций трипода вида 3-PRPS составлены матрицы Якоби Jx и Jq, получаемые дифференцированием уравнений замкнутости контуров ног и проведен их анализ. Составлены уравнения кинетических и потенциальных энергий триподов в матричной форме с учетом особенностей наличия замкнутых кинематических цепей в параллельных манипуляторах. Эта оссобенность триподов, которая относится к параллельным манипуляторам, требует специальных методов определения аналогов скоростей и ускорений звеньев, получаемых при дифференцировании функции Лагранжа по обобщенным координатам и скоростям. После решения задач кинематики и динамики триподов их управление осуществляется на основе широко используемого в автоматизации и робототехнике PID – управления.

Obtained results and novelty (in Kazakh) : 3-PRPS түріндегі жаңа триподтың жұмыс аймағы мен сингулярлық конфигурациясы анықталды. 3-PRPS триподының жұмыс аймағы кинематиканың кері есебін шешу арқылы анықталады. 3-PRPS түріндегі триподтың жұмыс аймағын анықтаудың сандық нәтижелері алынды. 3-PRPS түріндегі триподтың сингулярлық конфигурацияларын анықтау үшін аяқтың контурлық тұйықталу теңдеулерін дифференциалдай арқылы алынған Jх және Jq Якоби матрицалары құрастырылып, оларға талдау жасалды. Параллель манипуляторларда жабық кинематикалық тізбектердің болу ерекшеліктерін ескере отырып, триподтардың кинетикалық және потенциалдық энергияларының матрицалық формадағы теңдеулері жасалды. Параллель манипуляторға жататын триподтардың бұл ерекшелігі Лагранж функциясын жалпыланған координаттар және жылдамдықтар бойынша дифференциалдау кезінде алынған жылдамдықтар мен үдеулерінің аналогтарын анықтаудың арнайы әдістерін қажет етеді. Триподтардың кинематикасы мен динамикасы мәселелерін шешкеннен кейін оларды басқару автоматтандыру мен робототехникада кеңінен қолданылатын PID басқару негізінде жүзеге асырылады.

The main constructive and technical economic indicators (in Russian) : Разрабатываемые триподы вида 3-PRRS и 3-PRPS рекомендуются использовать для ориентации движений режущих инструментов станков с ЧПУ, в симуляторах движений стендов и тренажерах.

The main constructive and technical economic indicators (in Kazakh) : Әзірленіп отырған 3-PRRS және 3-PRPS түрдегі триподтарды СББ білдектердің кесу құралдарының қозғалысын ориентациялау үшін, қозғалысты симуляциялайтын стендтер мен тренажерлар үшін қолдануға ұсынылады.

Level of implementation (in Russian) : Изготовлены 3D модели триподов вида 3-PRRS и 3-PRPS.

Level of implementation (in Kazakh) : 3-PRRS және 3-PRPS түрдегі триподтардың 3D моделдері жасалды.

Efficiency (in Russian) : Экономическая эффективность и значимость разрабатываемых триподов вида 3-PRRS и 3-PRPS определяются большими рабочими зонами и малыми габаритами и металлоемкостью.

Efficiency (in Kazakh) : Әзірленген 3-PRRS және 3-PRPS түрдегі триподтардың экономикалық тиімділігі мен маңыздылығы үлкен жұмыс алаңдарымен және шағын өлшемдерімен және металл шығынымен анықталады.

Field of application (in Russian) : Областью применения разрабатываемых триподов вида 3-PRRS и 3-PRPS являются машиностроительная и аэрокосмическая промышленность.

Field of application (in Kazakh) : Әзірленіп отырған 3-PRRS және 3-PRPS түрдегі триподтардың қолданылу саласы болып машинажасау және әуе-ғарыш өнеркәсібі табылады.