The object of research, development or design (in Russian) : мобильные роботы с универсальным рычажным подъемником

The object of research, development or design (in Kazakh) : әмбебап иінтіректі көтергіші бар мобильді роботтар

Aim of work (in Russian) : разработка методов исследования динамики, устойчивости и точности позиционирования мобильных роботов с универсальным подъемником-манипулятором, методики практических расчетов по разработке и корректировке системы управления и навигации мобильного робота, направленных на решение задач устойчивости и точности позиционирования при воздействии стохастических внешних возмущений и виброактивности манипуляционной системы.

Aim of work (in Kazakh) : әмбебап көтергіш-манипуляторы бар мобильді роботтардың динамикасын, орнықтылығы мен орналасу дәлдігін зерттеу әдістерін, стохастикалық сыртқы күштер мен манипуляциялық жүйенің діріл белсенділігіне ұшыраған кезде орнықтылық пен орналасу дәлдігі мәселелерін шешуге бағытталған мобильді роботтың басқару және навигация жүйесін әзірлеу және түзету бойынша практикалық есептеулер әдістерін әзірлеу

Методы исследования (на русском) : методы теории механизмов и машин, методы математического моделирования и теории оптимизации

Методы исследования (на казахском) : механизмдер мен машиналар теориясының әдістері, математикалық модельдеу әдістері және оңтайландыру теориясы

Obtained results and novelty (in Russian) : разработаны методы решения прямой и обратной задачи кинематики манипуляционной системы МРУП; выведены расчетные формулы возмущающих сил; разработаны методы исследования динамики манипуляционной системы МРУП на основе принципа Гаусса, проведен анализ и оценка устойчивости конструкции самоходного подъемника; проведен динамический синтез манипуляционной системы МРУП; разработан метод анализа динамики манипуляционной системы МРУП на основе уравнений Нильсена, проведен анализ устойчивости малых колебаний в окрестности номинального движения манипуляционной системы; проведен анализ НДС звеньев и элементов и устойчивости манипуляционной системы на основе вычислительных платформ АРМ Winmachine и Autodesk Inventor; проведена оценка точности позиционирования рабочей точки верхней площадки МРУП с учетом кинематических и динамических ошибок, а также ошибки системы управления; проведено экспериментальное исследований опытного образца МРУП; проведено моделирование кинематики, динамики и системы управления МРУП в аналитической среде Maple и Simulink, Matlab и ее модулей

Obtained results and novelty (in Kazakh) : ӘКМР манипуляциялық жүйесінің кинематикасының тікелей және кері мәселесін шешу әдістері жасалды; бұзушы күштердің есептік формулалары шығарылды; Гаусс принципі негізінде ӘКМР манипуляциялық жүйесінің динамикасын зерттеу әдістері жасалды, өздігінен жүретін лифт құрылымының орнықтылығын талдау және бағалау жүргізілді; ӘКМР манипуляциялық жүйесінің динамикалық синтезі жүргізілді; Нильсен теңдеулері негізінде ӘКМР манипуляциялық жүйесінің динамикасын талдау әдісі жасалды, манипуляциялық жүйенің номиналды қозғалысының маңындағы шағын тербелістердің орнықтылығының талдауы жүргізілді; АРМ Winmachine және Autodesk Inventor есептеу платформалары негізінде манипуляциялық жүйенің буындары мен элементтеріне КДК-ға және орнықтылыққа талдау жүргізілді; кинематикалық және динамикалық қателерді, сондай-ақ басқару жүйесінің қателіктерін ескере отырып, ӘКМР жоғарғы алаңының жұмыс нүктесінің орналасу дәлдігіне бағалау жүргізілді; ӘКМР прототипі бойынша эксперименттік зерттеулер жүргізілді; Maple және Simulink, Matlab аналитикалық жүйеде және оның модульдерінде ӘКМР кинематикасын, динамикасын және басқару жүйесін модельдеу жүргізілді

The main constructive and technical economic indicators (in Russian) : Основные конструктивные и технико-экономические показатели мобильного робота с универсальным рычажным подъемником: высота подъема платформы, быстродействие, полезная нагрузка на рабочем органе, себестоимость изготовления. Экспериментальный образец мобильного робота с универсальным рычажным подъемником обладает высотой подъема платформы 3,5 м, грузоподъемностью 250 кг, сниженной металлоемкостью рычажного механизма и низкими затратами на его изготовление, что позволяет возможность эффективного внедрения в различных отраслях промышленности.

The main constructive and technical economic indicators (in Kazakh) : Әмбебап рычагты көтергіші бар мобильді роботтың негізгі конструктивтік және техникалық-экономикалық көрсеткіштері: платформаның көтерілу биіктігі, өнімділігі, жұмыс органындағы пайдалы жүктеме, өндіріс құны. Әмбебап рычагты көтергіші бар мобильді роботтың эксперименттік үлгісінің платформаның көтеру биіктігі 3,5 м, жүк көтергіштігі 250 кг, рычаг механизмінің металл сыйымдылығы төмендеген және оны өндіруге кететін шығындар аз, бұл әртүрлі салаларда тиімді енгізуге мүмкіндік береді.

Level of implementation (in Russian) :

Level of implementation (in Kazakh) :

Efficiency (in Russian) :

Efficiency (in Kazakh) :

Field of application (in Russian) : конструкторские бюро предприятий, научно-исследовательские институты и высшие учебные заведения Республики Казахстан; машиностроительные предприятия РК

Field of application (in Kazakh) : Қазақстан Республикасы кәсіпорындарының, ғылыми -зерттеу институттары мен жоғары оқу орындарының конструкторлық бюролары; Қазақстан Республикасының машина жасау кәсіпорындары