The object of research, development or design (in Russian) : тросовые параллельные роботы

The object of research, development or design (in Kazakh) : сымарқанды параллель робот

Aim of work (in Russian) : развитие методов математического моделирования кинематики, статики, динамики и управления тросовых параллельных роботов, для дальнейшего проектирования тросовых параллельных роботов, для создания отечественных опытных образцов тросовых параллельных роботов, с дальнейшей рекомендацией их использования в промышленности РК.

Aim of work (in Kazakh) : сымарқанды параллель роботтардың кинематикачының, статикасының, динамикасының және басқару жүйесінің математикалық модельдеу әдістерін жасау, сымарқанды параллель роботтарды одан әрі жобалау үшін, сымарқанды параллель роботтардың отандық прототиптерін құру, оларды одан әрі Қазақстан Республикасының өнеркәсібінде қолдануды ұсыну.

Методы исследования (на русском) : методы теории механизмов и машин, методы математического моделирования и теории оптимизации.

Методы исследования (на казахском) : механизмдер мен машиналар теориясының әдістері, математикалық модельдеу әдістері және оңтайландыру теориясы.

Obtained results and novelty (in Russian) : проведен обзор современного состояния исследований тросовых параллельных роботов (ТПР) в мире; сделан анализ современного состояния исследований ТПР в мире; проведены работы по подбору лебедок и серводвигателей для ТПР; проведены работы по структурному синтезу ТПР; получена схема нового плоского ТПР, с расширенными функциональными возможностями, с тремя степенями свободы и 4-я управляемыми тросами; проведена работа по исследованию и определению рабочей зоны ТПР; разработан метод кинематического анализа для плоского и пространственного ТПР; разработаны методы кинематического, статического и динамического анализа подвесного точечного ТПР с 3 степенями свободы; разработана модель подвесного точечного ТПР на программном комплексе SimulationX; разработана система управления ТПР; разработана конфигурация системы экспериментального образца ТПР; изготовлен экспериментальный образец ТПР; разработан графический интерфейс управления ТПР для воспроизведения рабочим органом кривых; проведены экспериментальные исследования экспериментального образца ТПР; получены экспериментальные графики натяжений в тросах; проведен сравнительный анализ значений натяжения тросов, полученных из модели ТПР на SimulationX, с экспериментальными значениями натяжения кабеля, которые подтвердили правильность применения модели ТПР на SimulationX для практических расчетов.

Obtained results and novelty (in Kazakh) : әлемдегі сымарқанды параллель роботтар (СПР) бойынша зерттеулердің қазіргі жағдайына шолу жасалды; әлемдегі СПР бойынша зерттеулердің қазіргі жағдайына талдау жасалған; СПР үшін лебедкалар мен сервомоторларды таңдау бойынша жұмыстар жүргізілді; СПР құрылымдық синтезі бойынша жұмыстар жүргізілді; кеңейтілген функционалдығы бар, үш дәрежелі еркіндікпен және 4 басқарылатын сымарқан жазық СПР жаңа дизайнының схемасы алынды; СПР жұмыс аймағын зерттеу және анықтау бойынша жұмыстар жүргізілді; жазық және кеңістіктік СПР үшін кинематикалық талдау әдісі жасалды; 3 еркіндік дәрежесі бар ілулі нүктелік типті СПР кинематикалық, статикалық және динамикалық талдау әдістері әзірленді; SimulationX бағдарламалық пакетін пайдалана отырып, сымарқандың СПР моделі әзірленді; СПР басқару жүйесі әзірленді; СПР эксперименттік үлгі жүйесінің конфигурациясы әзірленді; СПР эксперименттік үлгісі жасалды; СПР тәжірибелік үлгісін басқаруға арналған графикалық интерфейс әзірленді; СПР эксперименттік үлгісіне эксперименталды зерттеулер жүргізілді. Сымарқандегі кернеулердің тәжірибелік графиктері алынды. SimulationX бойынша СПР моделінен алынған сымарқан кернеуінің мәндерінің салыстырмалы талдауы тәжірибелік сымарқан кернеуінің мәндерімен жүргізілді. СПР эксперименттік зерттеулері практикалық есептеулер үшін SimulationX жүйесінде СПР моделін қолданудың дұрыстығын растады.

The main constructive and technical economic indicators (in Russian) : Основные конструктивные и технико-экономические показатели тросового параллельного робота: рабочая зона обслуживания точность работы, быстродействие, полезная нагрузка на рабочем органе, себестоимость изготовления. Экспериментальный образец тросового параллельного робота обладает большой рабочей зоной обслуживания, достаточной точностью работы, высоким быстродействием, большой полезной нагрузкой и низкими затратами на его изготовление, что позволяет возможность эффективного внедрения в различных отраслях промышленности

The main constructive and technical economic indicators (in Kazakh) : Сымарқанды параллельді роботтың негізгі конструктивтік және техникалық-экономикалық көрсеткіштері: жұмыс істейтін қызмет көрсету аймағы, жұмыстың дәлдігі, жылдамдығы, жұмыс органындағы пайдалы жүктеме, дайындау құны. Сымарқанды параллельді роботтың тәжірибелік үлгісі үлкен жұмыс істеу аймағына, жеткілікті жұмыс дәлдігіне, жоғары жылдамдыққа, үлкен пайдалы жүктемеге және төмен өндірістік шығындарға ие, бұл әртүрлі салаларда тиімді енгізуге мүмкіндік береді.

Level of implementation (in Russian) :

Level of implementation (in Kazakh) :

Efficiency (in Russian) :

Efficiency (in Kazakh) :

Field of application (in Russian) : конструкторские бюро предприятий, научно-исследовательские институты и высшие учебные заведения; машиностроительные предприятия РК.

Field of application (in Kazakh) : Қазақстан Республикасы кәсіпорындарының, ғылыми-зерттеу институттары мен жоғары оқу орындарының конструкторлық бюролары; Қазақстан Республикасының машина жасау кәсіпорындары